换衬板机械手运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

  可铆接抽芯铆钉的铆接工具品牌有：Cyclepower、Avdel、Gesipa、Gagebilt、Titgemeyer、POP、Lobster、HUCK、Clufix、SFS Intec、Far、Marson、Honsel、Blue Penumatic等；

  环槽铆钉铆接工具：铆接环槽铆钉的铆接工具也称环槽铆钉枪|铆钉机，环槽铆钉铆接工具分为气动液压工具、电动液压设备及系统和气动液压设备及系统，可铆接环槽铆钉的铆接工具品牌有Cyclepower、Avdel、HUCK、Gagebilt、Titgemeyer---等；

  击芯铆钉铆接工具：铆接击芯铆钉的铆接工具是Cyclepower的手动工具；

  浮选机是利用矿粒表面物理化学性质的差异，对细粒矿物进行分选的机械。矿粒浮选机附有浮选药剂，靠压缩空气或机械搅拌，使不易被水润湿的矿粒附着在气泡上(正浮选法)，升至液面，通过排矿装置作为精矿排出，易被水润湿的矿粒留在槽体中作为中尾矿排出。

  抽芯铆钉的铆接工具：抽芯铆钉铆接工具又分为手动安装工具、气动安装工具、气动液压安装工具、电池式工具、插电式工具，这些工具大部分是铆钉枪还有自动送料设备及系统；换衬板机械手