换衬板机械手试验材料为铝合金5754。利用WE一300型万能压力机进行铆接试验，利用PSW-50万能试验机进行静拉力和疲劳试验。将不同的铆接试件按相同的试验条件进行静拉力和疲劳试验，试验结果如图所示。，各试验结果的斜率表示评价指标对静拉力和疲劳性能的影响情况，斜率的绝对值越大，表明对静拉力和疲劳性能的影响越大，反之则越小。

  残余应力，在铆接成型后，铆钉枪，铆钉和被连接件上有残余应力，残余应力的存在可有效的提高连接的寿命和强度。残余应力的大小和铆钉的高径比、钉杆和孔径的间隙大小、被连接厚度等因素有关。

  在钉杆中心位置和镦头靠近下连接件处的残余应力较大，主要是因为成型部位受到周围材料的挤压，应力无法释放。被连接件上的残余应力随着距离钉杆中心的距离的增大而逐渐减小。

  铆钉是典型的单面铆接零件，这种紧固件广泛应用于汽车、车辆，机电产品，建筑装修以及家用电器。铆钉表面不允许有影响使用的裂缝；钉头顶面不允许有影响使用的金属小凸起；不允许有影响使用的圆钝、飞边、碰伤、条痕、浮锈以及杆部末端的压扁，对铆钉杆部同轴度公差要求较高。

  除环槽铆钉外，另外还有对插铆钉，比较特殊。分为两部分，较粗的一段带帽杆体中心有孔，与较细的另一段带帽杆体是过盈配合。铆接时，将细杆打入粗杆即可。

  在铆接试验过程中，每次试验要改变c级评价指标的下级指标中一项参数值，然后对铆接件进行铆接质量测试，铆接质量主要是指铆接件的抗静拉力和抗疲劳能力。记录每次改变指标值后相应的静拉力和疲劳试验值，对根据试验数据计算的权重值与层次分析法计算的权重值进行比较，以验证计算结果。换衬板机械手