环槽铆钉手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

  将套环挤压到螺杆凹槽使套环及螺栓形成100%的结合，产生永久性紧固力。其紧固力为传统同等级紧固件的1.5倍以上。由于哈克紧固件是以套环挤压到螺栓凹槽的形式来紧固。因此每根哈克紧固件在组装完成后具有相同的紧固力及永不松动等特性。哈克紧固件可用于一般需栓接或铆接的部件。由于哈克紧固件所产生的高紧固力，永不松动及高抗剪力等性能，哈克紧固件也经常被用来取代焊接。

  铆接时，先将铆钉插入被连接件的钉孔中，再从被连接件另一面将钉套套在铆钉的工作段环槽上，然后用专用工具---气动环槽铆钉枪的枪口套在铆钉的夹持段环槽上，并将枪口抵住钉套端面，再扣动枪上扳机，铆钉枪即将铆钉的夹紧段环槽钉杆拉紧，直到断裂为止。环槽铆钉