环槽铆钉为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

  铆钉第二次铆合时，可视为其下端固定，上端仅能平移面不转动。由于铆钉较短，其柔度一般都小于对应材料屈服极限的柔度，故铆钉为小柔度杆，所以铆钉失稳的临界应力，则对铆钉进行压杆稳定性校核的公式。式中：为铆钉铆压时的实际稳定安全系数，为规定的稳定安全系数，一般取1.8-3.0，铆钉的工作应力。环槽铆钉如果计算结果不满足以上条件，说明铆钉铆合时稳定性不足，应通过加大铆钉厚度S来提高其稳定性。

  由于其独特的环槽设计，从根本上解决了普通紧固件在振动情况下松动的问题。同时，其特有的高夹紧力和抗剪力设计使其在安装完成后具有永久的高紧固力，从而取代焊接。在国内外许多需要栓接或焊接的建筑结构上，都应用了大量的哈克紧固件取代焊接。

  底盘轻量化主要是铝合金材质的控制臂代替传统的钢材质控制臂。以全新宝马Z4跑车为例，其前悬挂采用的铝合金材质的双控制臂结构，重量比普通的钢制车桥轻了约30%，既能保证强度，又能提升车轮回弹速度。环槽铆钉