环槽铆钉机为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。

  铆钉第二次铆合时，可视为其下端固定，上端仅能平移面不转动。由于铆钉较短，其柔度一般都小于对应材料屈服极限的柔度，故铆钉为小柔度杆，所以铆钉失稳的临界应力，则对铆钉进行压杆稳定性校核的公式。

采用三相线四制，至少能容纳25A日电流的电缆线，在环槽铆钉机一端，三相动力线分别与配电箱上标有A、B、C三个接线螺钉边接牢固，第四根接地零线与标有N的接线螺钉边接牢固；而在电源一端，三相动力线分别与三相380V电源线接好，接地零线与电源的第四根零线接好。电动机启动后使其沿顺时针方向回转，否则应调换动力线中任意两相位置。

  该型设备采用目前公认的Z先进的11瓣梅花型摆辗技术，铆钉材料沿直径方向变形，并形成与工作载荷相切的纤维质流，大大提高抗载荷能力。该技术静铆接性极好，可加工带电镀层的铆钉，铆后镀层完好无损。当调整合适的进给量和压力，该设备还可铆接塑料和陶瓷材料。另外其铆接稳定性很好，一般铆钉不对中和不夹持也能也能顺利铆接完成。由于同比情况下铆接力Z小，因此铆件铆后无不良变形（铆杆弯曲、墩粗），内应力极小，不会产生任何内裂纹。铆接面光洁美观。废品率几乎为零。   总体评价：较优。该型设备采用冷摆碾成型技术，铆接质量略低于径向铆接。铆接材料是沿圆周方向变形，并产生回旋纤维质流，抗载荷能力较径向纤维稍差。