环槽铆钉为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

  大帽沿抽芯铆钉:该铆钉与普通抽芯铆钉相比其铝帽直径明显加大，该铆钉在与连接件铆接时，具有更大的接触面积，具有更强的支撑面从而可增强扭矩强度，能承受更高 的径向拉力。适用行业：适用于紧固柔软，易碎的表面材质及特大型孔，增加了帽沿直径对于柔软材质有特别的保护应用。

  封闭型抽芯铆钉：专为铆接后可以包住心轴头而设计，非常适用于有防水要求的多方面应用。具有高剪力，防振动，抗高压。

  沉头型抽芯铆钉:对于铆接后表面要求平滑美观的铆接件的铆接。

  全铝抽芯铆钉:该铆钉的钉体也采用优质铝线材，铆接后美观耐用永远不会出现生锈现象：与普通抽芯铆钉相相比 铆钉铆接强度较低，适用于材料比较柔软的连接件。

  当调整合适的进给量和压力，该设备还可铆接塑料和陶瓷材料。另外其铆接稳定性很好，一般铆钉不对中和不夹持也能也能顺利铆接完成。由于同比情况下铆接力Z小，因此铆件铆后无不良变形（铆杆弯曲、墩粗），内应力极小，不会产生任何内裂纹。铆接面光洁美观。废品率几乎为零。   总体评价：较优。该型设备采用冷摆碾成型技术，铆接质量略低于径向铆接。