换衬板机械手为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

  磁选机是利用各种矿物的磁性差异，借助磁力和机械力对矿物的作用进行分选的机械。磁选机由磁力系统、分选装置、给矿和排矿装置组成。磁选机种类很多，主要有永磁筒式磁选机、电磁平环强磁选机和高梯度强磁选机等。 

  控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。

  在结构上虽然简化，但制砂机毕竟是大型的机械设备，而且零部件的磨损也比较快，所以有的易损件没有及时更换的话直接的影响制砂设备的工作效率。外在影响基本上就是用户在安装制砂设备时选地是否妥当，安装时广大用户要在结合制砂生产线场地的同时结合安装说明书进行合理的安装。避免因为外在因素造成机械设备的机身震动和其他因素，对于操作员要进行全面的培训，定期及时的对制砂生产线上的各类机械设备进行检查，发现问题及时停机维修。