换衬板机械手当PLC上电后机械手和刀盘自动回零点，同时等待数控机床的装刀或者换刀指令。当数控机床发出装刀或者换刀指令时，刀盘转亏廿鲫导所需的刀具位于换刀位置，机械手转至换刀位置通过伸缩臂气缸的伸出将刀具取出，然后机械手再转至装刀位置通过伸缩臂气缸的缩回将刀具装在数控机床上。待刀具装上机床后，机械手转至防干涉位置，摆动臂气缸缩回后机械手转到零点位置，等待机床加工完成后的卸刀信号。系统采用的是SIMATIC SETP7编程软件进行编程，通过PC—PPI专用通讯电缆与PC机连接进行数据传输和调试。这里针对本系统程序设计的难点将主程序进行说明。如图4所示，系统一上电，在第一个扫描周期内，PLC将先调用初始化子程序执行相关的初始化工作，然后根据用户的选择调用自动或者手动的子程序进行接下来的换刀动作。按照上述的叙述搭建整个控制系统，通过物理样机进行运行测试。通过实验发现，整个系统的反应灵敏，控制精度较高，平稳性好，运行时间快速，抗冲击、震动能力强，能够很好的满足数控机床对于自动换刀的要求。更换破碎圆锥衬板时当锥体下部衬板装上后，利用锥体下部的调整圈，使下部衬板与锥体之间保持l.0～2.0mm的间隙。Z上面的衬板装上后，应先将压紧螺母装上，然后再浇铸锌合金。浇铸前，锥体与衬板先预热60～80℃，衬板各接头的缝隙要用石棉及黏土塞住，以免锌合金漏出。衬板浇完合金后，装上压紧螺母和锁紧板，使之紧紧固定。