环槽铆钉机针对典型结构的功能以及缺点，自行设计了一种推芯铆钉组件来代替原来的典型结构。新设计的推芯铆钉组件与典型的浮动螺母组件功能相同，接口尺寸与原结构保持一致。主要在结构上做了一些改进，将原结构中的螺钉螺母改为推芯铆钉结构，推芯铆钉与固定板采用增强尼龙材料，压铸成型；

  除环槽铆钉外，另外还有对插铆钉，比较特殊。分为两部分，较粗的一段带帽杆体中心有孔，与较细的另一段带帽杆体是过盈配合。铆接时，将细杆打入粗杆即可。

  符合人机工学的安装工具，有效地降低劳动者操作的疲劳感;环槽铆钉用于铆接两个结构件使之成为一件整体。由铆钉和钉套两个零件组成。铆钉由钉杆和钉套组成。铆接时，先将铆钉插入被连接件的钉孔中，再从被连接件另一面将钉套套在铆钉的工作段环槽上，然后用专用工具---气动环槽铆钉枪的枪口套在铆钉的夹持段环槽上，并将枪口抵住钉套端面，再扣动枪上扳机，铆钉枪即将铆钉的夹紧段环槽钉杆拉紧，直到断裂为止。

  运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。