换刀机械手及刀库的三维模型。当PLC上电后机械手和刀盘自动回零点，同时等待数控机床的装刀或者换刀指令。当数控机床发出装刀或者换刀指令时，刀盘转亏廿鲫导所需的刀具位于换刀位置，机械手转至换刀位置通过伸缩臂气缸的伸出将刀具取出，然后机械手再转至装刀位置通过伸缩臂气缸的缩回将刀具装在数控机床上。待刀具装上机床后，机械手转至防干涉位置，摆动臂气缸缩回后机械手转到零点位置，等待机床加工完成后的卸刀信号。

     刀套不能夹紧刀具 原因可能是刀套上的调整螺钉松动，或弹簧太松，造成卡紧力不足;或刀具超重。刀套上下不到位 原因可能是装置调整不当或加工误差过大而造成拨叉位置不正确;限位开关安装不正确或调整不当而造成反馈信号错误。刀具夹不紧掉刀 原因可能是卡紧爪弹簧压力过小;或弹簧后面的螺母松动;或刀具超重;或机械手卡紧锁不起作用等。刀具夹紧后松不开 原因可能是松锁的弹簧压合过紧，卡爪缩不回：应调松螺母，使Z大载荷不超过额定数值。

     保证载荷，楔负载不合格。保证载荷和楔负载是考核产品在拉力载荷作用下的机械性能的关键项目A类.，对于高强度紧固件尤其重要。保证载荷是考核在承受规定的拉力载荷下产品抗塑性变形能力，如果该项指标达不到要求，由于预紧力和工作载荷的作用，可能产生塑性变形，从而降低预紧力，使连接松动。楔负载试验是考核螺栓产品实物的抗拉强度和头杆结合强度，该项指标不合格，在较大的工作载荷，特别是冲击载荷的作用下或支撑面受偏载作用时，出现断裂或掉头，造成连接失效，甚至出现安全事故。