换衬板机械手平行式自动取料主手采用真空吸取工件，副手采用气动夹具夹取水口，由气缸驱动和电机驱动共同构成了注塑机机械手的驱动系统由于Y轴方向上的运动距离较大，巧妙地采用了步进电机驱动方式，使注塑机机械手的运行动作较为平稳，定位准确而在其他运动方向上均采用气缸驱动，机械定位方式大大简化了设备结构，而且降低了注塑机机械手对控制系统的要求在导向部件和缓冲方面，导向部件选用直线导轨直线轴承，换向机构选用滚珠丝杆机构，缓冲机构选用油压吸振器和电机本身优化。
  研究人员对机械手运动学及动力学特性的考虑还没那么全面(如没有考虑机械手运动的加速度或二阶加速度方面的约束等)，另外仅对低自由度机械手进行了仿真；研究人员研究了一种超冗余度机械手同时受速度和力矩约束的时间Z优轨迹规划算法，引入了B样条曲线拟合无碰撞离散路径，使用动态规划技术进行了具体的优化求解。但由于是采用数值方法进行求解，在Z优时间计算结果的精度与计算机的仿真时间之间存在着折中问题，当需要解决问题的规模增大时，想要得到一定精度解的计算代价也随之大大增加。
  可见，无论是运动学Z优轨迹规划还是动力学Z优轨迹规划，在各运动节点间生成连续轨迹时，都是在进行运动学反解和多项式插值的理论基础上，应用各种优化方法得到机械手的Z优轨迹。除了以时间Z优作为机械手的优化指标外，目前还有一些算法以能量Z优作为优化指标。